宁波的历史可以上溯到7000年前的河姆渡文化，新近发现的井头山遗址又把宁波人文起源的历史往前推进到8000多年前。
夏商时代，宁波称“鄞”，春秋时为越国境地，秦时今境内设鄞、鄮、句章、余姚（一说西汉初置）四县，唐时称“明州”。
唐长庆元年（821年），明州州治迁到三江口并筑内城，标志着宁波建城之始。
明洪武十四年（1381年），取“海定则波宁”之义改称宁波，一直沿用至今。
清顺治十五年（1658年）设宁绍台道，驻宁波。
1949年5月浙东解放，鄞县城区建置宁波市，城区为宁波专署驻地。
1983年撤销专署，实行市管县体制。
1986年宁波被列为全国历史文化名城。
1987年经国务院批准，成为计划单列市。
1988年3月批准为有制订地方性法规权限的较大的市。
1994年宁波被确定为中国副省级城市。