北宋时形成聚落。
康熙《新修余姚县志》已有埋马市记载，宋至清埋马曾为集市，称埋马市。
宋、元、明、清属梅川乡。
民国29年（1940）至解放初属余姚县天东、彭泾2乡。
1950年4月为天东乡四村和彭西乡五村。
1956年2月并属彭桥乡。
1959年2月属彭桥管理区。
1961年11月为彭桥公社光明大队。
1979年9月划归慈溪县。
1981年7月更名为埋马大队。
1983年9月为彭桥乡埋马村。
1992年5月并属横河镇。
辖5个自然村。