永平始称博南，东汉明帝永平十二年（69）置县，隶永昌郡，以境内博南山命名。
东晋永和中，为纪念东汉明帝永平十二年（69）置县，以“永平”二字为县名。
唐贞元十年（794），南诏蒙氏改永平县为胜乡郡，隶属永昌节度。
宋代大理国时期，仍称胜乡郡，隶属永昌府。
1257年，改称永平千户所，隶属大理万户府。
1274年，因永平人地平和，且又属永昌管辖，改称永平县，寓有“永远太平”之意。
明洪武十五年（1382），设永平御，隶永昌府金齿卫。
1666年，裁永平御，屯赋并县。
清末实行“厅、道”制，永平属迤西道。
1929年废厅道制，推行省县两级制，永平遂脱离永昌府，直属省辖。
1942年永平重新划归保山督察专员公署管辖。
1949年12月28日永平县由保山划归大理区。
1956年11月大理白族治州建立，永平县属其管辖。
1958年10月云龙、永平两县合并，称永平县。
1961年3月又恢复原永平、云龙两县原建制，名称沿用至今。