据考，早在青铜器时代这里就有人类活动。
清代以前部分居民点已建村，清朝早期归属丽江府下兰州罗氏土知州管辖，清乾隆二年（1737）属丽江府澜沧江西保，清晚期属丽江县江东西里。
1912年兰坪设治之初，划归江东西里。
1922年归属第七区江东西里拉竹河村。
1934年，推行区、乡镇自治，划归第四区烟川乡，为闾、邻建制，1939年改为保甲制。
1941年全面推行乡镇保甲建制，三角河、拉竹河划编为石登乡第四保，土靶和铁脚划编为石登乡第五保，直至解放初。
1953年划区乡政权时，以石登乡第四保之拉竹河、第五保和中排乡第十保之厥菜坡、松登村为区域成立兰坪县第三区石登片拉竹河乡。
1958年下半年公社化时期属石登人民公社拉竹河管理区，基本以村为单元组建生产队，1962年4月设立第二区拉竹河公社，1967年11月，划编为石登区革命委员会拉竹河人民公社。
1969年1月更名为石登公社革命委员会拉竹河大队。
1984年2月设区建乡，成立石登区拉竹河乡人民政府。
1987年12月撤销区的建制，实行乡镇制，设立石登乡拉竹河村公所，原生产队改称生产合作社。
2000年12月“村改委”时改称拉竹河村民委员会。
自得名后沿用至今。