民国初年，悦来镇设绅董办事处。
民国十七年（1928年），东三区行政局设于该镇。
民国十八年（1929年），粟寰校成为中共海门县委活动点。
民国三十年（1931年），建悦来乡。
1955年10月，全县第一个农业生产合作社悦宏高级农业生产合作社成立。
1957年11月，凤阳、好北乡合并，建立悦来乡。
1958年3月，划入兴贤乡的悦来、合作、友爱、顺祥、万中5个社。
1958年10月，成立悦来人民公社。
1983年，复称悦来乡。
1986年10月，撤乡建悦来镇。
1994年11月，六匡乡撤乡建镇。
2000年4月，六匡镇并入悦来镇。
2012年12月，撤销悦来镇、万年镇、三阳镇，将原三镇所辖区域合并，设立新的悦来镇。