1949年设安定县西一区二十里铺乡，1950年改为二区二十里铺乡，1956年改为安定区二十里铺乡，该村为乡机关驻地，1958年撤销。
1958年，人民公社实行政社合一，成立二十里铺大队，因大队部驻地二十里铺村而得名；1984年，改变“政社合一”体制，公社改为乡（镇），设立乡政权，乡下为村，设村民委员会，村下设村民小组，二十里铺大队改名为二十里铺村民委员会。
2014年12月26日，二十里铺村委会、唐家寨村委会合并为二十里铺村委会。