清代嘉庆年间，渭河以北兴平、武功民众陆续迁徙此地，垦荒种地，遂成村落，已有200年的历史。
1949年后，东片归属兴平县、西片归属武功县。
1958年9月，由兴平、武功划人周至、属终南公社富仁管区。
1960年，成立地方国营富仁园艺场。
1961年，撤销园艺场，成立富仁公社，公社驻地永丰三队。
1980年，公社驻地迁至永流村至今。
1985年，改制富仁乡。
2011年10月，撤乡建镇。
2015年，撤销辛家寨镇，并入富仁镇。