周属翟国。
春秋属白翟，后翟人降晋归属晋国。
战国时期，属赵、魏。
秦属上郡肤施县。
汉属上郡独乐县。
三国两晋纷争时，被羌胡占据，为三城地。
北魏太和十一年（487年）属化政郡革融县。
西魏废帝元年（552年）于境东北设开疆县，于境西设抚宁县并兼为抚宁郡治。
北周保定三年（563年）乞银城设银州。
隋大业三年（607年）撤银州，设雕阴郡。
唐贞观二年（628年）废雕阴郡，改设银州郡，复设抚宁县。
五代十国辖于定难军。
宋朝，银州被西夏统治，在县城红花坪建毕家寨，宝元二年（1039年）改为米脂寨。
元丰四年（1081年）宋军收复，始建米脂城。
元太祖二十一年（1226年）设米脂县，属绥德州。
元为陕西行省延安路绥德州管辖，建村社、里甲两级基层政权。
明清为乡、里、甲三级政权。
明崇祯十六年（1643年）李自成在西安建大顺政权，改名天保县，隶陕西布政司延安府绥德州。
清顺治元年（1644年）清军占领天保县复称米脂县。
1913年属榆林道，1921年设区，1928年属省，1934年改保甲制，1935年属榆林第一督察区。
1937年7月15日，划属陕甘宁边区，隶属绥德专区。
1942年建临时人民政权─米脂县务委员会，属边区政府绥德分区。
1943年米脂解放，1944年米脂县抗日民主政府成立。
设银城市、何岔、桃镇、印斗、民丰、民权、龙镇、卧羊9区（市），下辖59乡487村。
1949年属绥德专区。
改全县9区60乡为8区（市）51乡。
1955年5月，米脂县人民政府改称米脂县人民委员会。
1956年9月，米脂划入榆林专区。
1958年9月，撤销区乡制，成立城关镇、杨家沟、桃镇、印斗、高庙山、沙家店、龙镇、杜家石8个人民公社。
1958年12月10日，葭县与米脂合并，称米脂县。
翌年3月，葭县8个人民公社和榆林县镇川、清泉人民公社，横山县傅家坪人民公社先后并入米脂县，辖18个人民公社873个生产队。
1961年6月，全县18个人民公社调整为39个人民公社，1112个生产大队。
9月1日，米葭县分设，恢复原建制，米脂县调整为13个人民公社，345个生产队。
1968年2月13日，成立“米脂县革命委员会”。
1980年6月1日，撤销“县革命委员会”，恢复县人民政府。
1984年7月1日，人民公社、生产大队、生产队建置撤销，改为乡（镇)、行政村、自然村建置，12月设米脂镇、桃镇镇、龙镇镇，并从城郊乡分出十里铺乡，共辖3镇12乡。
2000年榆林地区行政公署撤区改市归榆林市管辖。
2001年末，全县辖城关镇、沙家店镇、杜家石沟镇、桃镇镇、印斗镇、杨家沟镇、龙镇镇、城郊乡、郭家砭乡、郭兴庄乡、桥河岔乡、十里铺乡、高渠乡、李站乡、姬岔乡7镇、8乡，共有15个乡镇。