西汉置翟道、浅水二县，东汉末废。
十六国后秦在今县南置中部县，北魏兼置中部郡，并分西北部地置狄道县。
西魏大统九年（543）中部郡、县迁至县境杏城（今桥山镇南的南城），北周改狄道县为利人县，后废。
隋开皇九年（589）因避文帝父杨忠名讳改中部县为内部县；大业三年（607)内部县迁治今址。
唐武德二年（619）复称中部县，并在县城兼置坊州。
蒙古至元六年（1269）撤销坊州，县属鄜州。
1914年属榆林道。
1928年直属省。
1944年因县城北桥山上有中华民族始祖轩辕黄帝陵，改名黄陵县。
1948年3月全县解放，属黄龙分区。
1950年属延安专区。
1968年属延安地区。
1996年属延安市。