清末，城厢分设七铺，其中城内第一至五铺，东关为第六铺，西关为第七铺。
民国十九年（1930年），城区设七铺3坝。
民国二十八年（1939年），城关镇辖11保。
1949年12月，设城关区辖13乡8街，城内并设8街。
1950年，城关区辖5乡7街（乡有程家乡、五郎乡、杜家漕乡、大杨乡、建江乡；街有解放街、中山街、钟楼街、胜利街、和平街、建胜街、西南关街）。
1958年，成立城关公社。
1959年，撤销公社建制，改为城关管理社区，划归龙头区管辖。
1961年，恢复城关公社，直属县。
1964年，改为城关镇。
1980年12月，设城关镇人民政府。
1996年，撤区并乡建镇时，将原城关镇更名为博望镇。
2015年6月28日，陕西省调整乡镇行政区划，撤销博望镇，设立博望街道。