青驼镇历史悠久，春秋时期属鲁国辖治。
汉代曾修建过城池，遗址尚存。
据鉴定，为汉代“仲邱故城”遗址。
很早就有“仲邱”商业重镇之称。
清初，今境分属山东省兖州府沂州。
1925年，今境属琅琊道。
1938年，中共中央派干部来山东，开辟抗日革命根据地。
1939—1949年，今境各地曾先后分别隶属于沂南、临沂、临费沂边联县（后改称沂临边联）。
1939年10月，建立中共南沂蒙县委，属南沂蒙县委。
建国初，属沂南县。
1958年11月，沂南县撤销，辖区归临沂。
1961沂南县恢复，青驼重新划归沂南。
1962年撤社改区，为沂南县青驼区。
1968年又撤区改社，为青驼公社。
1984年4月撤社改区，为沂南县青驼区。
1985年7月，撤区并镇为沂南县青驼镇。
2000年，高里乡并入青驼镇，同年被山东省人民政府批准为中心镇，镇名并沿用至今。