清康熙四十三年（1704年），设铜仁理苗同知置正大营厅。
清雍正八年（1730年），迁正大营理苗同知至长冲。
清乾隆二十三年（1758年），始筑正大营城。
清乾隆六十年（1795年），改为正大营巡检署，属松桃厅。
清嘉庆二年（1797年），设正大汛。
民国三年（1914年），设正大营分县。
民国二十五年（1936年），撤正大营分县，设正大乡，属松桃县。
民国二十七年（1938年），设正大联保。
民国三十三年（1944年），复设正大乡。
1950年，仍设正大乡，隶属三区（三宝营）。
1951年1月，设正大乡，属盘信区。
1959年1月，改管理区。
1960年11月，改乡。
1961年7月，改公社。
1984年，3月改乡。
1992年5月，建镇并乡撤区，与当领乡合并为正大乡。
2015年12月，撤销正大乡设立正大镇。