元、明时均在此建乌罗土司衙门；其中明永乐三年至正统三年间，为乌罗府府城。
民国33年（1944），岑司原叫司城，属乌罗乡所辖的一个保；1950年3月1日，置乌罗乡公所，建立司城村属之；1958年11月，全县实行公社化后，司城村改称为司城大队，属乌罗公社管辖；1959年1月，司城大队属乌罗管理区所辖；1984年，司城大队改称司城村，后将岑星城村与司城村合并村更组建岑司村，属乌罗乡管辖；1985年1月，乡改镇，司城村属乌罗镇管辖。