解放前先设永温联保。
解放初曾设三区于此。
1953年分建永亨、中华、大坝、安大4个乡。
1956年并为永温、安大两个乡。
1958年先建“火箭人民公社”，同年底改称永亨、龙堰、安大3个管理区。
1963年又分为永亨、安大2个公社。
1966年再次并称永温公社，时公社驻地为设卡。
1984年社改乡，仍属冯三区辖。
1991年从冯三区划出，永温乡成独立建制。
1992年乡政府驻地迁永亨街头。
2003年移今新址，后根据贵州省人民政府“黔府函[2012]307号”文件撤乡设镇。