考古发掘表明，早在五六千年前，在新石器时代中、晚期，先民们便在这块土地上生息、繁衍。
春秋战国时期，这里先后是越国、楚国的属地。
公元331年，鹏城社区属东晋新设的宝安县管辖。
610余年前（公元1394年），明朝政府在此设立守御千户所城，这里成了我国东南沿海防倭抗盗、抵御侵略的军事要塞。
清朝鸦片战争期间，大鹏所城官兵在协助查禁鸦片、抗击英军过程中发挥了重要作用。
1839年9月4日，中国近代史上抗击外侵的第一枪——九龙海战由此打响并以胜利结束。
“沿海所城，大鹏为最”。
1949年10月鹏城社区属惠阳县大鹏地区；1957年12月惠阳撤区并乡，分大鹏、葵涌两乡，鹏城社区属于大鹏乡。
1958年3月至11月两乡合并成大鹏公社划归宝安县。
1983年7月取消公社制，称大鹏区。
1986年10月撤区设镇，南澳从大鹏分出。
1993年1月宝安撤县设区，分龙岗宝安两区，现属龙岗区大鹏街道。
2004年9月，因城市化改制，由原深圳市龙岗区大鹏镇鹏城村民委员会改为深圳市龙岗区大鹏街道鹏城社区居民委员会，名称沿用至今。
刘起龙（1772—1830），字振升，小名阿十，新安县大鹏城（今龙岗区大鹏镇）人。家境贫寒，行伍出身，生得壮实魁梧。熟知水性，驾舟操橹使舵，无不精通，航行海上如履平地，水路风向暗礁浅滩，无不了如指掌。