商周到战国时期属巴国。
秦代属巴郡朐县。
西汉属临江县。
晋泰始二年（266），属巴郡临江县。
西魏恭帝三年（556），析临江县地置垫江县。
天和二年（567），改垫江县为魏安县。
开皇十八年（598），魏安县复名垫江县。
唐武德元年（618），垫江县改属邻州。
武德八年（625），邻州废，垫江县属临州。
贞观八年（634），改临州为忠州，垫江县属之。
宋乾德三年（965），垫江属夔州路忠州。
元至元二十一年（1284），省垫江县入丰都县。
明万历年间，置顺庆分府，垫江县属之。
清雍正十二年（1734），忠州升为直隶州，垫江县属之。
嘉庆五年（1800），垫江属忠州直隶州。
1912年，垫江县属四川省东川道。
1935年，属四川省第十行政督察区。
1949年10月，新中国成立后，垫江县属川东区行政公署大竹专区。
1953年3月，大竹专区撤销，垫江县属涪陵专区；9月，涪陵县辖31乡划隶垫江县。
1968年8月，属涪陵地区。
1997年12月，属重庆市直辖。